Grace à la librairie complémentaire p5.svg.js il est possible d’enregistrer une image au format SVG.

Il faut récupérer le fichier p5.svg.js dans le dossier dist puis le placer dans le dossier libraries de l’animation.
Ensuite il faut relier le fichier index.html à cette nouvelle librairie.

Avant :

<script src="libraries/p5.js" type="text/javascript"></script>

 <script src="libraries/p5.dom.js" type="text/javascript"></script>
 <script src="libraries/p5.sound.js" type="text/javascript"></script>

Après :

 <script src="libraries/p5.js" type="text/javascript"></script>
 <script src="libraries/p5.svg.js" type="text/javascript"></script>
 <script src="libraries/p5.dom.js" type="text/javascript"></script>
 <script src="libraries/p5.sound.js" type="text/javascript"></script>

Enfin dans sketch.js

Avant :

function setup() {
 createCanvas(780, 780);
}

Après : 

function setup() {
 createCanvas(780, 780, SVG);
}

Et ajouter par exemple:

function keyTyped() {
 if (key == "s") {
 save("image" + ".svg");
 }
}

Ouvrir votre projet dans un navigateur (cela ne semble pas fonctionner dans le navigateur de p5.js).

Il peut arriver qu’Illustrator n’ouvre pas le fichier (trop complexe pour lui ! Peut-être faut-il envoyer un don à Adobe ?)…
Ouvrez le avec InkScape un logiciel libre !